Félévkezdés

Na, kibuliztam magam augusztusban, szóval akár fel is lehet pörgetni az eseményeket:

A tervezett témakiírásom Önlab 2-re a következő:

"Autonóm felszíni oceanográf fejlesztése (II):

A tengeri mérések elvégzése általában idő és költségigényes feladat, pedig nagy hatással lehetnek a kutatás térségére. A feladat egy autonóm GPS vezérlésű felszíni kutatóhajó tervezése és építése, mely előre kijelölt térségben képes önállóan navigálni és méréseket végezni.

Féléves feladatok:

A hajó alacsony szintű vezérlésének implementálása (motorvezérlés, kommunikáció, MIMO irány és sebességszabályozás). A hajó dinamikus modelljének meghatározása, hajótest elkészítése. Elektronika elkészítése, működés tesztelése. A rendszer kombinálása az előző féléves eredményekkel (pályatervezés, navigáció). Vitorlázó-üzem energetikai és megvalósíthatósági vizsgálata, széltől függő pályatervezés, vezérlés."

Egy idő után csak leesett, hogy a vízen egy vitorla segítségével lehet a legtovább mozgásban maradni, a vitorlakezeléshez szükséges szervomotorok energiaellátását pedig napelem is biztosítani tudja. Persze lesznek kiegészítő motorok is (NQD-757).

http://www.ensta-bretagne.eu/images/contenu//actualite/VAIMOS.jpg

A másik pozitív hozománya a vitorlázásnak, hogy nem vethetik a szememre, csak egy távirányítós hajót építek, hanem lesz valami kutatás-szaga is a dolognak. Egyébként már számos ilyen design létezik, erre szakosodott versenyeket is kiírtak, ami tök jó. Már csak egy életképes koncepció kell. El is kezdtem olvasni a XY-tól a Vitorlázás c. könyvet, a Műszaki Könyvkiadótól. Mintha direkt nekem írták volna azt a könyvet, alaposan bemutat mindent de nem virágnyelven, hanem nyomásgradiensekkel.

Azért nem telt teljesen haszontalanul augusztus, kitaláltam egy módszert a hajótest legyártására: Térben kijelölt pontokat megfelelően paraméterezett Dealuney háromszögeléses módszerrel háromszögekre bontunk. Ezeket kivágjuk egyesével rétegelt lemezből, majd a megfelelő oldalakat epoxyval összeragasztjuk, felépítve az eredeti térbeli modellt. Ahogy egy jó barátom jellemezte az ötletet:

"Szegény ember 3D nyomtatója"

Még várom a konzulensem reakcióját a témakiírásra és a vitorlázós ötletre. Remélem zöld utat kapok.

Hajógyártás

Pár nappal ezelõtt az Obi-ban végre felfedeztem a megfelelõ elemeket a hajó vázszerkezetének és felépítményének legyártásához: beton-acél összekötõ lemezek. Ilyen-olyan összecsavarozható masszív, rozsdamentes lemezek a legkülönfélébb méretekben.

Kép

A következõ napokban a két ama hajótest formáját és legyártásának módját kellene megálmodni, rajzolni az egészrõl egy skiccet és megvenni a szerkezeti elemeket.

Kép

Buzi Conrad még mindig nem volt képes beszerezni a BeagleBoardomat, de azzal is haladni kellene, vészesen közeleg szeptember!

A hajótest

Az energiaforrás, vezérlõszoftver, gps/rádió vevõ és a hajótest kritikus részei a designnak. Minden olyan eleme a rendszernek, mely meghibásodása esetén a hajó képtelen elérni a partot (ahol állunk) kritikus. Ezek között nem állítható fel prioritássorrend, hibátlanságuk ÉS kapcsolatban áll a vízrebocsájthatóság feltételében.
Mivel azonban az idõ és költségkeret szûkös, a hajótest határozza meg a többi elem korlátait, nem pedig fordítva, ahogy logikus lenne.
Emellett a hajótest megbízhatósága különösen kritikus, hiszen a meghibásodása esetén nem csak mentés szükséges, hanem teljes újjáépítés.
Ezért, és hajódinamikai okokból a hajótest Trimaran elrendezést követ.

Earthrace Trimaran - inspiráció.

Bármely hajótest meghibásodàsa esetén a másik kettõ képes a hajó vízfelszínen tartására, valamint az egyik ama levásásakor is a felszínen marad a hajó.
A trimaran hajótest meglehetõsen stabil, így magasabbra kerülhetnek a felépítmények.
A lényegesen nagyobb szélesség/hoszzúság arány miatt fordulékony hajót kapunk, míg az egyenes irányú közegellenállás nem nõ jelentõsen.
A trimaran hátrányaiként tartják számon az orrabukás veszélyét, a nehéz kikötõi manõverezést és alacsony helykihasználást. Az elõbbi feltétel csupán vitorláshajók esetében érvényes, az utóbbiak csak nagyméretû, ember szállítására alkalmas hajók esetében áll fenn. Így egyértelmûen jó megoldásnak tekinthetjük a háromtestes kialakítást.