Félévkezdés

Na, kibuliztam magam augusztusban, szóval akár fel is lehet pörgetni az eseményeket:

A tervezett témakiírásom Önlab 2-re a következő:

"Autonóm felszíni oceanográf fejlesztése (II):

A tengeri mérések elvégzése általában idő és költségigényes feladat, pedig nagy hatással lehetnek a kutatás térségére. A feladat egy autonóm GPS vezérlésű felszíni kutatóhajó tervezése és építése, mely előre kijelölt térségben képes önállóan navigálni és méréseket végezni.

Féléves feladatok:

A hajó alacsony szintű vezérlésének implementálása (motorvezérlés, kommunikáció, MIMO irány és sebességszabályozás). A hajó dinamikus modelljének meghatározása, hajótest elkészítése. Elektronika elkészítése, működés tesztelése. A rendszer kombinálása az előző féléves eredményekkel (pályatervezés, navigáció). Vitorlázó-üzem energetikai és megvalósíthatósági vizsgálata, széltől függő pályatervezés, vezérlés."

Egy idő után csak leesett, hogy a vízen egy vitorla segítségével lehet a legtovább mozgásban maradni, a vitorlakezeléshez szükséges szervomotorok energiaellátását pedig napelem is biztosítani tudja. Persze lesznek kiegészítő motorok is (NQD-757).

http://www.ensta-bretagne.eu/images/contenu//actualite/VAIMOS.jpg

A másik pozitív hozománya a vitorlázásnak, hogy nem vethetik a szememre, csak egy távirányítós hajót építek, hanem lesz valami kutatás-szaga is a dolognak. Egyébként már számos ilyen design létezik, erre szakosodott versenyeket is kiírtak, ami tök jó. Már csak egy életképes koncepció kell. El is kezdtem olvasni a XY-tól a Vitorlázás c. könyvet, a Műszaki Könyvkiadótól. Mintha direkt nekem írták volna azt a könyvet, alaposan bemutat mindent de nem virágnyelven, hanem nyomásgradiensekkel.

Azért nem telt teljesen haszontalanul augusztus, kitaláltam egy módszert a hajótest legyártására: Térben kijelölt pontokat megfelelően paraméterezett Dealuney háromszögeléses módszerrel háromszögekre bontunk. Ezeket kivágjuk egyesével rétegelt lemezből, majd a megfelelő oldalakat epoxyval összeragasztjuk, felépítve az eredeti térbeli modellt. Ahogy egy jó barátom jellemezte az ötletet:

"Szegény ember 3D nyomtatója"

Még várom a konzulensem reakcióját a témakiírásra és a vitorlázós ötletre. Remélem zöld utat kapok.

Hajógyártás

Pár nappal ezelõtt az Obi-ban végre felfedeztem a megfelelõ elemeket a hajó vázszerkezetének és felépítményének legyártásához: beton-acél összekötõ lemezek. Ilyen-olyan összecsavarozható masszív, rozsdamentes lemezek a legkülönfélébb méretekben.

Kép

A következõ napokban a két ama hajótest formáját és legyártásának módját kellene megálmodni, rajzolni az egészrõl egy skiccet és megvenni a szerkezeti elemeket.

Kép

Buzi Conrad még mindig nem volt képes beszerezni a BeagleBoardomat, de azzal is haladni kellene, vészesen közeleg szeptember!

BMESHIP.01

A BMESHIP.01 célja egy - mûszaki értelemben - egyszerû és megbízható távirányítható és/vagy autonóm vezérlésû hajó megvalósítása.

A projektet saját zsebbõl finanszírozom, így nagy hangsúlyt kapott a prototípus költséghatékonysága is. Megjegyzendõ, hogy ami prototípus esetében olcsó megoldás, tömeggyártás esetén kimondottan drága és rossz megoldás lehet. Mint például a python alapú vezérlés, könnyû és gyors fejleszteni, de ha nem módosul rendszeresen a program, felesleges.

Azért használom a hajó kifejezést, mert az elsô változat csupán GPS és iránytû szenzorokkal lesz felszerelve.

AAU hajó

Egyelõre fantázianeveket használok, hogy elrejtsem ennek a blognak a létezését, hogy elkerüljem a kiröhögéseket, ha nem lesz belõle semmi :)
A címben említett projekthez legelõször meg kell köszönnöm RLC, NØ, FJ és TM segítségét, pontosabban én segítettem nekik, és rengeteget tanultam tõlük Aalborgban. Remélem õk is tõlem valamennyit. A BMESHIP ötlete hozzájuk köthetõ, valamint több kisebb megoldásé is, pl a Stirling motor, a Python használata.
Röviden leírva a 0-ról hoztunk össze fél év alatt egy mûködõképes, teljesen autonóm vezérlésû robothajót. Hadd beszéljenek helyettem a teszteredmények:

Videók

A BMESHIP projekt célja hasonló, de nem egy összetákolt hajó létrehozása, hanem egy átgondolt, megbízható autonóm kutató-platformé.